本发明公开一种隧道地质雷达超前预报辅助检测车，属于检测辅助装置技术领域，包括移动车体；伸缩板组件，伸缩板组件包括固接在移动车体前方的底板，底板两侧分别滑动连接有加长板；水平移动机构，水平移动机构包括滑杆，滑杆与底板和两加长板滑动连接，底板上设置有第一驱动组件，第一驱动组件与滑杆传动连接；升降机构，升降机构设置在滑杆上；夹持机构，夹持机构设置在升降机构的升降端。本发明可实现探测天线的夹持和移动，代替人工作业，降低人工操作危险性，有利于使探测天线的移动方向与测线方向保持一致，同时有利于保持移动速度的一致性，提高探测结果，提高超前预报结果的准确性。