本发明属于无人机巡检领域，公开了一种基于无人机的输电线路协同巡检系统，包括工作区域获取模块、无人机控制模块和无人机；工作区域获取模块用于获取工作区域，并将工作区域传输至无人机控制模块；无人机控制模块用于分别为每个工作区域中的输电线路的巡检过程规划巡检路线，用于将巡检路线分别传输至每架无人机，以及用于控制无人机飞行至对应的工作区域。本发明能够有效地提高无人机组成的自组网的稳定性，从而能够在实现自组网的同时，避免个别的无人机在未完成巡检时就因为巡检耗电量过大而提前返航，保证了巡检效率。