本发明公开了一种全景动态驾驶环境感知方法、系统、介质和设备，包括：获取待预测的多帧连续的三维点云数据；将待预测的多帧连续的三维点云数据输入预先构建的基于激光雷达的全景驾驶感知预测模型中进行感知，得到最终感知结果；其中，基于激光雷达的全景驾驶感知模型包括：预处理模块、双分支骨干网络、多任务检测头和后处理模块。本发明以多帧连续的三维点云数据作为输入，不严重依赖于相邻帧的感知结果，而且可以在单个网络中强大地执行自由空间分割、静态物体语义分割和移动物体实例分割，有效节约了计算资源，提供了实时、准确和稳健的感知结果，显著提高了驾驶安全性。