本发明提供了一种考虑遮挡不确定性的自动驾驶决策方法及系统，包括：获取自车状态信息和环境车辆状态信息；其中，在自车对应的环境车辆中引入虚拟车辆；基于获得的自车和环境车辆的状态信息，采用多帧融合模块获得包含时间信息的自车的状态嵌入和环境车辆的状态嵌入；以及基于自车的状态嵌入和环境车辆的状态嵌入，采用基于交叉注意力机制的关键车辆选择模块，获得全局状态特征；基于获得的全局状态特征，采用预先训练的基于值分布的强化学习模型，获得车辆输出动作，实现自车车辆的自动驾驶决策。