本发明涉及一种环形一级倒立摆系统的控制方法及装置，所述方法包括：基于环形一级倒立摆系统的各状态数据，构建系统的拟线性变参数模型；将系统的拟线性变参数模型进行张量积模型变换；对拟线性变参数模型的输出进行等距采样后，通过Hammersley采样方法进行高维采样；融合鲁棒H∞控制方法，设计并行分布式H∞补偿控制器；采用设计的H∞补偿控制器对环形一级倒立摆系统进行稳定控制；本发明能够在一定程度上抑制模型不确定性对控制效果的不利影响，同时抗干扰能力也优于现有技术。