面向未知环境的移动机器人路径规划方法和装置，其方法包括：利用预处理后的激光点云信息创建灰度图像；在灰度图像中提取边缘点，并分析边缘点的拓扑分布，然后得到一组沿着轮廓具有密集顶点的封闭多边形；对靠近的微小障碍物进行聚类，生成一个更大的多边形障碍物；使用基于边缘长度和障碍物轮廓顶点数的滤波方法，对障碍物进行顶点滤波，减少可视图的顶点数量，连结剩余可视顶点；设计基于随机采样的集束搜索算法与可视性图相结合以搜索路径，设计启发式函数，并添加随机采样增加算法泛化性及精确性，这将减少不必要的探索空间；采用基于离散优化的局部路径规划模块作为中间层，用于地形分析与计算局部路径，最后将速度命令发送给底层的运动控制模块。本发明能够有效提高算法效率。