本发明公开了基于模糊整定和干扰观测器的柔性机械臂的转动控制方法，涉及柔性机械臂控制技术领域，所述柔性机械臂的转动控制方法包括下述步骤：S1、Stribeck摩擦模型；S2、柔性机械臂的动力学方程；S3、简化方程；S4、传递函数表示。该基于模糊整定和干扰观测器的柔性机械臂的转动控制方法，通过利用假设模态法和拉格朗日方法建立了考虑柔性变形和外界干扰等因素的动力学模型，并通过忽略非线性项简化模型，降低计算难度的同时，提高了建模精度，且通过实时改变控制器参数，观测并补偿外界干扰，通过改变控制器参数和补偿外界干扰来减少控制误差。