本申请涉及一种逆向导航方法及装置。本申请通过基于旋转惯导的陀螺重力敏感零偏项的调制平均结果和陀螺受地磁影响的零偏项，确定为地理系等效G‑F‑E陀螺零偏项；将地理系等效G‑F‑E陀螺零偏项和陀螺加速度零偏项引入初始惯导误差方程，确定目标惯导误差方程；在忽略傅科振荡和舒拉振荡的情况下，对目标惯导误差方程进行拉普拉斯变换，求解出各个采样时刻的旋转惯导的位置误差；基于任一采样时刻的旋转惯导的位置误差，建立采样时刻下的观测方程；基于多个采样时刻下的观测方程和逆向导航算法，对地理系等效G‑F‑E陀螺零偏项进行校准，确定全航程导航结果。这样，可以抑制惯导长航时自主定位的误差，提高离线条件下旋转惯导的定位精度。