本发明公开了一种面向非结构化地形的足式移动机器人路径规划方法，属于足式机器人控制技术领域，包括以下步骤：依据地形数据和特征训练决策树模型；针对足式移动机器人运动特点对地形进行分类，建立全局可通过栅格地图；通过决策树模型量化全局可通过栅格地图中每个单位地形的复杂度；最后通过将地形复杂度C与自适应权重系数α引入代价函数后的路径规划算法进行路径规划。本发明通过量化地形复杂度与改进代价函数的方式，解决了传统路径规划方法难以满足足式移动机器人的在复杂非结构化地形下的需求问题，能够同时兼顾地形可通过性与路径距离，提升了路径规划算法收敛速度，进而提高了路径规划效率、机器人的运动安全性与地形适应性。