本发明公开了一种机械臂的控制方法、装置、可读存储介质和处理器。其中，该方法包括：基于机械臂的初始位置以及机械臂待执行的目标动作，确定机械臂的初始运动轨迹，其中，机械臂包括多个关节；确定用于对初始运动轨迹进行插值的插值点数；基于插值点数，对初始运动轨迹进行插补，得到机械臂的目标运动轨迹；确定机械臂按照目标运动轨迹运动时，机械臂上各个关节的关节旋转角度；按照关节旋转角度，控制机械臂上各个关节沿目标运动轨迹运动。本发明解决了无法准确确定机械臂的运动轨迹的技术问题。