本发明提供一种行走装置，包括：主体框架；与所述主体框架转动连接且可相对所述主体框架沿Z轴移动的主吸附机构；设置在所述主体框架上且用于驱动所述主体框架饶Z轴旋转的主体机构；与所述主体框架滑动连接的支腿框架；设置在所述主体框架上且可用于驱动所述支腿框架相对所述主体框架沿Y轴滑动的移动驱动机构；以及，安装于所述支腿框架上且可相对所述支腿框架沿垂直于吸附面的方向移动的支腿吸附机构。本发明可以在用于金属储存罐罐壁的探伤和清洗时，能全面的进行探伤和清洗，改善探伤和清洗效果。