本发明涉及管道防腐技术领域，尤其涉及一种自走式管道内壁防腐作业装置。包括有支撑座，所述支撑座滑动连接有第一推杆，所述第一推杆的伸缩端固接有固定轴，所述固定轴转动连接有转动套，所述转动套转动有转动壳，所述转动壳固接有对称分布的第二推杆，所述第二推杆的伸缩端滑动连接有检测管，所述检测管固接有多级伸缩杆，所述多级伸缩杆的伸缩端转动连接有喷枪，所述支撑座上设置有固定组件。本发明在对T形三通管的连接处进行修补时，通过固定组件带动装置移动，且第一电机带动转动壳转动，使第二推杆带动喷枪转动支管进行修补，之后通过多级伸缩杆带动相邻喷枪转动，实现对主管侧壁涂料的修补，使主管内部不易被腐蚀。