本发明公开了一种基于气动伺服系统的自动液体装卸臂及其控制方法，属于工业互联网技术领域，所述自动液体装卸臂上设有至少两个气动马达作为动力装置，每个气动马达的蜗杆上均安装有多圈绝对值编码器，所述自动液体装卸臂上还设有PLC，所述多圈绝对值编码器的信号输出端连接至所述PLC，所述PLC通信连接上位机。本发明在现有的常压液体装卸臂的基础上，增加气动马达作为动力装置，气动马达的蜗杆上安装多圈绝对值编码器，通过PLC控制气动马达旋转的圈数来实现对常压液体装卸臂的精准位置控制，改装后的常压液体装卸臂能够适应高精度的装卸场景和易燃爆，高腐蚀的液体充装。