本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种对象安全确定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取目标对象所携带的采集装置对目标作业场景进行采集所得到的实时点云数据；将实时点云数据与目标作业场景的全局点云数据进行相似匹配，得到全局点云数据中与实时点云数据相匹配的相似点云数据；确定实时点云数据与相似点云数据之间的变换信息；其中，变换信息包括缩放比例关系、位置偏移量和朝向偏移量中的至少一种；根据变换信息，确定采集装置的位姿信息；根据位姿信息，确定目标对象是否位于目标作业场景中的安全区域。本申请能够提高定位准确性。