本发明公开了一种基于三维重建模型的果树骨架模型构建方法，其中方法包括以下步骤:Kinect V2相机标定采集平台采用Kinect v2传感器以及其他传感器采集果树在关键生长时期的全范围点云；通过点云预处理操作提取目标点云，提取其结构不变特征；结合RANSAC和IWOA算法完善三维模型并记录空间位置；利用Delaunay三角剖分算法及Dijkstra最短路径算法计算果树MST；采用Kd‑tree数据结构进行空间近邻搜索，枝干快速分割；使用Levenberg Marquardt算法及圆柱拟合获得饱满的果树骨架模型；本发明能够基于低成本设备获得较高精度的果树三维重建模型和骨架模型，有效降低了硬件成本。