本发明公开了一种输配协同状态估计方法、装置、系统及存储介质，属于电力系统状态估计技术领域，方法包括：将配网历史状态数据划分为若干种运行状态类别，每种运行状态类别对应一个等值负荷模型；辨识各运行状态类别所对应的等值负荷模型的参数的值；利用配网当前状态数据所属运行状态类别所对应的等值负荷模型生成边界节点的等值负荷伪量测；基于边界节点的等值负荷伪量测，对输网进行状态估计，获取输网运行状态；将输网运行状态作为边界节点的电压伪量测，对配网进行状态估计，获取配网运行状态。该方法能够提高现有基于交替迭代法的输配协同状态估计方法的计算效率，减少输配电网之间的交互迭代次数，且误差数量级与交替迭代法相同。