本发明涉及水下机器人技术领域，且公开了一种基于水下机器人的海洋地质勘查用钻探设备及方法，其主体为水下机器人，水下机器人的上方固定有收集箱，收集箱通过输送箱与安装箱连接，输送箱的一端底部通过转动机构与收集箱连接，输送箱的另一端与安装箱固定连接，输送箱内设有推送机构；安装箱内的上部设有夹取机构，安装箱的下部与钻探机构连接，钻探机构的外侧设有清除机构，夹取机构位于钻探机构的上方，且夹取机构、钻探机构均与推送机构连通。可实现对海底的底质进行钻探，并且可以对钻探的深度进行调节，对钻探后的样品进行收集；另外，钻探时还可对需要钻探的位置的海底表面进行清除，便于对内部的岩石进行钻探取芯，提高取样效率。