本发明提供一种基于车载CAN数据的车辆载荷高精度估算方法，属于车辆载荷技术领域，包括如下步骤：获取车辆基础参数；实时获取CAN数据；预处理CAN数据；选定时序数据片段；构建纵向动力学模型；离散化动力学模型；判断车辆当前档位；选择一个车辆轨迹片段，向后估算车辆载荷；基于最后时刻的平滑后状态，得到整个时间序列上所有时刻的平滑状态估计和平滑协方差估计；执行该轨迹片段上所有时刻，输出平滑后的状态估计，完成车辆载荷的高精度估算。本发明适用于各类快速应用场景，为迅速准确的估算提供技术支持；无需额外传感器、专业监测设备等硬件，无需大量计算资源，大幅降低部署和应用成本，为成本敏感领域带来经济有效解决方案，更具准确性。