本申请提供一种终端准入自认证的方法、装置、设备及系统，该方法包括：通过资产扫描监测，扫描网络中终端设备的资产信息；对于扫描到的任一终端设备，在该终端设备的资产信息与资产库基线数据中记录的各合法终端设备的资产信息均不匹配的情况下，对该终端设备进行阻断处理，并引导该终端设备向准入设备的指定网卡发送报文；在通过指定网卡接收到该终端设备的报文的情况下，向该终端设备发送自认证指示消息，以使该终端设备向准入设备发送自认证请求；在接收到该终端设备的自认证请求的情况下，对该终端设备进行认证，并在认证通过的情况下，对该终端设备的报文进行放行。该方法可以实现对临时接入的合法终端设备的自动识别。