本发明公开了基于数字孪生的机械臂动作智能识别方法、设备及介质，涉及智能机械领域，解决当前机械臂的动作识别仅局限于通过视频进行简单识别，从而无法精准判断机械臂的问题，机械臂动作智能识别方法具体如下：模型生成模块将目标机械臂对应的数字孪生模型进行生成；模型分析模块对目标机械臂对应数字孪生模型的准确性进行分析；机械臂分析模块依据目标机械臂末端的位置坐标计算目标机械臂的预测关节扭角，认定目标机械臂为一级机械臂、二级机械臂或三级机械臂；若显示终端接收到目标机械臂的等级，则将目标机械臂的等级告知用户，若显示终端接收到异常信号，则提示用户目标机械臂的数字孪生模型生成有误，本发明能够对机械臂动作进行准确识别。