本发明实施例公开了一种柔性锁轴装置，包括：套筒，所述套筒中空，两端开口；外圈，所述外圈设于所述套筒的中空内腔，并通过固定件固定在所述套筒的中空内腔中，所述外圈的底部设有向内延伸的环形台阶，所述舵机轴自所述外圈的底部插入，设于所述环形台阶的内圆中；阻尼圈，所述阻尼圈设于所述台阶上，用于为舵机轴提供阻尼；压环，所述压环将所述阻尼圈压紧在所述台阶上；紧固套，所述紧固套与所述外圈活动连接，用于调节压环对阻尼圈的压紧程度。避免了舵机存在回空间隙，减少了航行噪音及舵机的磨损。