本发明公开了一种轮步式旋挖钻机制动装置，包括回转平台和设在回转平台底端的四个移动轮，以及设在回转平台顶端的上车体，上车体的内部安装有控制系统，上车体的正面经主臂连接有桅杆，桅杆上设有成孔结构，所述桅杆的底端两侧壁均安装有朝向外侧的雷达传感器，所述回转平台的顶端设有在上车体转动时当雷达传感器监测到桅杆旁有人对上车体和桅杆紧急制停的紧急制动机构；本发明避免了在有行人经过时桅杆撞到给人员的身体健康造成伤害的情况，提高了安全性，同时可以控制两个紧急制停摩擦刹片交替循环工作对旋转盘制停，就会避免由于单一的摩擦刹片连续的紧急制停工作造成紧急制停摩擦刹片磨损损坏影响制停效果的情况。