本发明公开了基于自适应正圆溅射的三维点云表面重建方法，涉及机器视觉技术领域，包括输入激光雷达点云数据集；基于输入的点云数据，计算其中每个点云数据点的正圆半径；计算所有数据点的最小邻域；利用主元分析法计算所有最小邻域的法向量；基于输出的数据计算所有点的语义标签值，并进行语义分类；构造所有数据点的初始正圆；对所有最小邻域内的数据点进行排序；更新正圆半径，从最小邻域内提取数据点；更新正圆圆心；删除正圆内的部分数据；若剩余数据点，则回到第二步骤；否则算法结束，表面重建完成。本发明所述方法所采用的语义分类方式不依赖于神经网络，具有计算开销低、计算成本低的优势。