本发明提供了一种基于风险态势认知的智能网联汽车协同方法与系统，属于智能驾驶领域。本发明系统在道路边缘计算节点部署全局风险态势计算、全局风险价值图叠加、风险等级量化等模块，在车辆节点部署单车风险态势计算、风险态势融合计算、驾驶决策等模块。本发明方法的边缘计算节点实时由道路全局交通数据计算包含障碍物风险态势和碰撞避免态势的各类风险态势，进行叠加和风险等级量化，输出全局风险态势价值图和高风险目标分发给网联车辆；车辆由车载感知的局部交通数据计算局部风险态势，融合全局风险态势进行驾驶决策。本发明扩大了感知范围，全面考虑了多种行车风险影响因素，降低了车联网通信负担，能更好满足实时碰撞避免态势计算的场景。