本发明公开了一种抓摆插一体龙门机器人及抓摆U筋方法，包括底板，所述底板上侧安装有龙门式架，所述龙门式架左侧设置有U筋片折弯机缓存处，所述龙门式架中侧设置有U筋片小车夹具，所述龙门式架上设置有升降机构，所述升降机构下侧安装有摆动机构，所述摆动机构下侧安装有两个插入机构，两个所述插入机构呈V字型排列，所述插入机构包括：插入框架和抓取机构，所述插入框架固定安装在摆动机构上，所述插入框架上设置有两个抓取机构。本发明可以快速抓取U筋片，可以快速调节U筋片的姿态使其快速插入到U筋片小车夹具内。