本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说，涉及一种可搭载ROV移动式TMS系统。包括规则分布安装于铝合金支架的压载调节水舱、缆绞车、导缆通道、履带装置、用于挂载ROV的ROV挂载结构、推进器动力单元、多个电池仓、多个信息传输及控制单元以及多个加固结构。本发明具有可移动性和操控性，更加适用于水下隧洞和海底深处的探索；通过加入履带装置使其便于水下贴地航行并且便于水上回收，提高了便携性；通过加入机械爪和平衡爪，可在水下作业时，进行悬停挂载ROV航行；ROV可搭载如Blueview‑T2250多波束三维扫描声呐等探测设备对隧洞进行快速扫描，可生成实时隧洞结构三维点云模型，并提取隧洞典型截面图，与隧洞设计断面三维激光扫描成果断面对比分析。