本发明公开了一种基于动态摩擦精确补偿的液压机械臂非线性运动控制方法。方法包括：建立多关节液压机械臂在动力学模型约束下的系统动力学参数化及动态摩擦改进模型；设计改进LuGre摩擦模型补偿项；设计自适应鲁棒控制器，将参考轨迹输入控制器和补偿项中，控制器输出动力学参数估计矩阵至补偿项中，补偿项输出摩擦力补偿项至控制器中，控制器输出阀门的控制电压至机械臂进行控制，机械臂反馈状态反馈量，实现机械臂非线性运动控制。本发明方法可以实现对多关节液压机械臂低速动态摩擦力的实时估计，解决了实际机械臂低速运动工况中摩擦力非线性动力学难以描述的情况，在保证控制系统整体稳定性的同时，减小机械臂末端跟踪误差，提升控制性能。