本发明的一种基于单目相机的物体空间位姿测量方法及装置，属于图像处理技术领域，方法包括步骤：将带有待测物体参照形状的标签固定到待测物体上，记录标签上参照形状的信息，并对单目相机进行标定；对待测物体进行拍摄，获取贴有标签待测物体的图像，并进行灰度华和降噪处理；检测图像中的边缘，并将边缘连接形成形状；寻找匹配预先记录的参照形状，定位参照形状的角点的像素坐标；解算带有待测物体参照形状的标签相对于单目相机的变换关系得出变换矩阵，从变化矩阵中解析平移量和旋转量，计算此时标签的位置和姿态。本发明不仅完成待测物体的空间位姿检测，而且减少了人工判断目标物空间位姿带来的主观误差和安全隐患。