本发明公开了一种双臂苹果采摘机器人，涉及果实采摘领域，包括：具备行走功能的采摘设备，且采摘设备的侧壁上装配有至少两组对苹果进行采摘的机械手，采摘设备驱动机械手对苹果进行抓取，每个机械手的下方均装配有一个对苹果起到传输作用的果实回收传输带，本发明通过位移单元驱动抓取单元朝着苹果移动，然后再抓取单元的作用下对苹果进行无伤抓取处理，抓取完成后位移单元再将抓取单元复位，位移单元在运行过程中能够通过驱动部件将加压输送部件触动，利用加压输送部件朝着抓取单元输送高压气体或液体，将抓取单元上沾附的树枝或树叶残渣进行清除，避免残渣卡在抓取单元的活动关节处，影响到抓取单元对苹果的抓取压力。