本发明涉及机器人自主乘梯的控制方法，包括：通过机器人的摄像头识别电梯的矩阵数字键盘，并对矩阵数字键盘的数字按键进行识别；对数字按键进行字符识别，得到基准数字字符及其所处数字按键的坐标信息；基于目标楼层对应的目标数字匹配基准数字字符及其所处数字按键的坐标信息，得到目标按键的坐标信息；根据目标按键的坐标信息，控制机械臂按压目标楼层对应的数字按键；根据目标楼层对应的数字按键的亮光颜色特征，判断机械臂是否成功按压目标楼层对应的数字按键；若是，则采集亮光的数字按键图像并进行字符识别，判断识别得到的字符与目标楼层对应的数字是否相同；若是，则结束流程。本发明达到机器人通过机械臂自主乘梯的功能实现。