本发明公开了一种锚点通信连接方法、装置、终端设备以及存储介质，所述方法包括：获取若干个锚点的位置，根据所述若干个锚点的位置进行分类，得到若干个第一类锚点与若干个第二类锚点；设定所述主控制器与所述若干个第一类锚点之间的通信连接方式为有线通信连接，并设定所述若干个第一类锚点与若干个所述第二类锚点之间的通信连接方式为无线通信连接。本发明在获取到所述若干个锚点的位置的基础上，将所述若干个锚点分为若干个第一类锚点与若干个第二类锚点，并结合有线通信连接和无线通信连接，如此，可以避免锚点信号的误码率问题，从而保障低成本条件下锚点信号传输的稳定性。