一种用于保持至少一个工具(20,30)的工具保持装置(1)，所述工具保持装置(1)包括：位置固定的主体(3)，其具有至少一个用于所述工具(20,30)的凹槽(4)；保持机构(10)，所述保持机构设计成当所述工具(20,30)至少部分安置在所述凹槽(4)中时将所述工具(20,30)相对于所述主体(3)的平移运动自由度限制到一个自由度；以及旋转锁定机构(15)，所述旋转锁定机构设计成当所述工具(20,30)在所述凹槽(4)内具有预定位置和预定取向时锁止所述工具(20,30)相对于所述主体(3)的旋转运动。