本发明涉及一种基于单独转向的变电站巡检无人机局部避碰路径规划方法。该方法采用基于单独转向的局部避碰路径规划算法对变电站内设备的无人机巡检局部路径进行规划。首先，根据巡检任务对变电站内部待巡检区域进行二维抽象，生成二维地图；其次，对二维地图进行预处理，考虑到变电站内巡检设备体积不可忽略，对障碍物边界进行膨胀处理，从而避免碰撞；而后确定轨迹角区间，划分得到允许运动角区间与禁止角区间，并确定导航点；最后在运动过程中实时更新轨迹角区间，并更新导航点，直至到达巡检终点。本发明可应用于在变电站内设备巡检，对巡检无人机的局部路径进行规划。