本发明涉及点云数据处理技术领域，公开了一种鲁棒点集代数球面的点云去噪方法，包括如下步骤：步骤1、在采样点领域内提取点集数据，进而在点集数据中随机提取子点云集合并导入到GPU内；步骤2、对GPU内子点云集合进行并行的APSS运算，得到初次代数球方程，并将初次代数球方程传回到CPU内；步骤3、将子点云集合和初次代数球方程同时导入到GPU中，根据初次代数球方程在GPU内并行化计算点到代数球曲面距离残差，选取最小残差中值所对应的子点云数据并传回到CPU内。本发明的鲁棒点集代数球面的点云去噪方法实现了对点云数据的噪声点进行去除，并且通过最小中值平方法和Cuda计算技术，比一般的APSS算法更好的鲁棒性和更快的效率。