本发明提供了一种高空作业用防坠落架及巡检机器人，属于电力检修设备技术领域，包括U型支架、第一支撑板、行走轮、驱动电机和防坠套环。本发明提供的一种高空作业用防坠落架及巡检机器人，行走轮通过第一支撑板安装在U型支架上，行走轮立于高压输电线的正上方，驱动电机驱动行走轮转动从而带动本申请的高空作业用防坠落架在高压输电线上运动。U型支架上还固定安装有防坠套环，高压输电线穿过防坠套环的内孔。当高压输电线与行走轮发生脱离时，U型支架依靠防坠套环依然与高压输电线保持连接，从而有效防止整个设备发生坠落。