本发明公开了一种及时应答的高轨卫星低时延接入方法，主要解决高轨星地传播时延长，在多帧重复接入中资源浪费大，系统接入成功率低的问题。其实现方案为：高轨卫星计算当前帧数据时隙分配，发送帧前调度；用户从帧前调度中获取信息完成时间同步；有接入需求的未接入用户随机选择时隙发送接入请求；高轨卫星接收用户的接入请求，计算下一帧的接入区时隙个数；高轨卫星构建帧内调度并发送：用户从帧内调度中获取信息完成时间同步；高轨卫星发送下行业务数据，用户对其接收；已接入用户发送上行业务数据，高轨卫星对其接收。本发明能及时应答接入请求信息，避免重复接入，减少接入资源浪费，增加系统接入成功率，可用于卫星通信的低时延接入。