本发明涉及钢材弯曲成型加工技术领域，公开了一种钢材弯曲成型加工装置及方法，固定台座末端设有送料液压机；限位板用于防止钢材成型时末端翘起；支撑架位于固定台座上方且底部设有导轨，支撑架底部设有横向液压机，横向液压机输出端连接沿着导轨滑动的竖向液压机；竖向液压机输出端连接滚轴；本发明由送料液压机送料，竖向液压机下压钢材实现钢材弯曲，对顶部液压机和送料液压机的伸缩速度以及伸缩长度进行预定设计，钢材通过设备一次弯曲成型，不需要进行反复弯曲加工和人工调整；本发明通过设置距离传感器，达到将管材加工成与板材相同弯曲程度的目的。