本发明公开了一种电混卡车高速公路取送电装置及其北斗辅助导航行驶方法，取送电装置包括北斗终端、受电弓组、激光雷达、电控系统等装置，其中北斗终端安装在卡车顶部，激光雷达安装在卡车驾驶员侧前轮附近，受电弓组安装在卡车驾驶室顶部后端，受电弓组包括结构相同的火线受电弓组和零线受电弓组，二者均包括支座组件、一级升弓组件、二级弹性升弓组件以及取电组件，输电线位于高速公路隔离带一侧，电控系统根据北斗终端与激光雷达组合的数据控制一级升弓组件和二级弹性升弓组件升降使取电组件与输电线接触取电或断电，实现半自动升降弓取电和取电状态下沿隔离带挡板自动导航行驶。本发明具有整机结构简单，取电安全可靠等优点。