本申请公开了一种随机接入方法、装置、芯片及模组设备，该方法包括：终端设备确定有效随机接入时机；在有效随机接入时机上向网络设备发送PRACH。有效随机接入时机在UL符号上，有效随机接入时机开始于最后一个SBFD符号后的至少N1个符号之后；或者，有效随机接入时机在第一符号上，有效随机接入时机开始于最后一个UL符号和/或最后一个DL符号和/或最后一个第二符号后的至少N1个符号之后。第一符号是终端设备在上行子带上进行上行传输的SBFD符号，第二符号是终端设备在下行子带上进行下行传输的SBFD符号；N1为非负整数。可见，该方法能够确定在终端设备被配置了SBFD符号的情况下的有效随机接入时机。