本发明公开了一种空间大尺度桁架式可展开抓捕装置，包括基座和多个机械手爪；机械手爪包括多个依次连接的折展单元，折展单元包括两个机架、双剪叉模块、支撑机构和驱动机构；机架上设有第一连接部、多个第一活动构件、第二连接部以及多个第二活动构件；第一活动构件可相对于第一连接部进行移动和旋转，第二活动构件可相对于第二连接部进行移动；双剪叉模块包括在第二方向上间隔设置的两个剪叉机构；剪叉机构包括两个剪叉杆以及四个转接件，两个剪叉杆的中部通过转动副R1相铰接，转接件通过转动副R2与剪叉杆的端部相铰接并通过转动副R3与第一活动构件相铰接。本发明采用双剪叉机构构成并联平台来提升整体刚度，具有结构可靠性高和稳定性好的优点。