一种改进的伯努利非圆齿轮封闭性节曲线设计方法，其包括以下步骤：1)根据伯努利极坐标方程及伯努利曲线本身的旋转特性，对原始伯努利曲线进行改进，可以得到基于伯努利曲线设计非圆齿轮节曲线的基曲线；2)将基曲线以坐标原点为回转中心顺时针旋转一个初始极角大小的弧度，进而可以得到单叶伯努利非圆齿轮节曲线的设计模型及其模型参数约束条件；3)根据多叶非圆齿轮的回转设计原理、非圆齿轮副啮合原理及从动非圆齿轮回转角的封闭性设计条件，可以得到封闭伯努利非圆主动齿轮节曲线及与其共轭的外啮合、内啮合非圆从动齿轮节曲线。本发明公开的一种改进的伯努利非圆齿轮封闭性节曲线设计方法，突破了传统非圆齿轮节曲线设计的思维定式，有助于实现非圆齿轮的定制高效研发和推动并支撑智能装备非匀速传动系统的高质量发展与应用。