本发明公开了一种车辆控制方法、装置、终端设备以及存储介质，其方法包括：通过所述通信模块对预设的通信设备进行距离检测，得到第一设备距离；当所述第一设备距离在预设的距离阈值以内时，通过所述通信模块与所述通信设备进行连接，并将所述通信模块的初始控制模式切换至第一控制模式；基于所述第一控制模式对所述通信设备对应的用户进行指令识别，得到第一识别结果；根据所述第一识别结果生成控制指令，并通过所述控制指令进行车辆控制。本发明解决了进行车辆控制时由于没有对车辆控制功能进行对应的模式切换，导致车辆控制不够智能化以及资源浪费的问题，提高了车辆控制的效率。