本发明提出了一种自适应雷达高分辨全景扩展方法，通过步进电机可控驱动、逐点运动状态估计，实现扩展视场、高分辨率和主动自适应扫描焦点，提升任意传统激光雷达的感知能力。所述方法包括：1）引入可控的主动旋转机构（惯性单元、步进电机、编码器）来扩展激光雷达传感器的扫描自由度；2）对激光雷达和惯性测量单元、以及步进电机进行主动时间同步；3）对激光雷达旋转过程中的不确定性建模和逐点不确定性进行估计，纠正由激光雷达显著旋转引起的点云畸变；4）优化激光雷达的旋转轨迹，快速适应感兴趣的动态区域。所述方法能够实现厘米级姿态估计精度，延迟低，有效提高了探测距离和感知目标数量。