本发明提出一种面向车辆编队通信场景下的安全高效的消息广播方法，涉及后量子安全技术和车联网广播加密领域。本方法组成部分：可信中心生成系统参数，族公钥和族私钥；领航车作为编队核心，向可信中心申请组建编队并获得私钥；随后，跟随车申请加入编队，并从领航车处获得私钥；当车辆编队与车联网实体（如路侧单元、云服务提供者、车辆等）进行通信时，领航车代表整个编队对车联网实体发出数据请求，发送者使用对称密钥加密消息，并通过密钥封装技术将密文发给编队成员；编队成员利用自身私钥解密封装密文头，进而解密消息。本发明提出的方案可以为车辆编队提供安全高效的消息广播服务，降低了存储和计算资源的消耗并保护了编队成员的身份隐私。