本发明提供一种作业机械末端执行器控制方法、装置及作业机械，属于作业机械技术领域。所述作业机械末端执行器控制方法包括：构建末端执行器与作业表面之间的阻抗控制模型；基于所述阻抗控制模型，构建期望阻抗控制表达式；将所述期望阻抗控制表达式进行变换，得到位置修正模型，所述位置修正模型用于在每一次所述末端执行器与作业表面接触时，基于接触面作用力调整所述末端执行器在垂直于所述作业表面方向的位置，以实现对所述末端执行器的阻抗控制。实现了末端执行器柔性作业，能够避免末端执行器与作业表面的接触物发生刚性碰撞，造成末端执行器损伤，保证了作业机械的安全，从而有助于保证施工效率。