本发明公开了用于室内墙面的一次成型喷涂方法、系统及喷涂机器人，属于室内装修智能化技术领域，包括：基于待喷涂的建筑物室内墙面，构建室内点云模型；基于室内点云模型，根据建筑物室内墙面的平整度，获取第一喷涂厚度；基于第一喷涂厚度，根据平整度的要求，获取通过喷枪进行喷涂的工艺参数，以保证对所有墙面进行一次性喷涂后，满足整体墙面平整度4毫米以内的要求。本发明实现了对于毛坯墙面进行一次自动喷涂成型的技术结果，为腻子施工的人工替代设备的研发提供了新的技术支撑。