本发明公开了一种基于多传感器融合的四足机器人巡检地图构建系统及方法,包括两个建图子系统以及一个多传感器融合的状态估计器，系统包括IMU、GNSS、腿部关节编码器、足端力传感器、激光雷达和双目RGB‑D相机六个传感器的预处理和雷达惯性里程计与视觉惯性里程计；所述多传感器融合的状态估计器包括回环检测以及因子图优化；激光雷达和IMU连接雷达惯性里程计﹐双目RGB‑D相机；本发明提供的基于多传感器融合的四足机器人巡检地图构建系统及方法具有实现机器人在变电站复杂环境中的定位、地图构建，旨在提高四足机器人在变电站巡检任务中的导航精度和鲁棒性的优点。