本发明公开了无人机辅助MEC的双时间尺度联合优化服务缓存和计算卸载方法，包括：S1:构建系统模型、通信模型、缓存模型、计算卸载模型及能耗模型；S2:以多无人机辅助移动边缘计算系统总时延最小化为优化目标，构建优化问题模型；S3:根据贪婪双尺寸频率算法改进的服务缓存策略更新服务缓存；S4:将优化问题构建为马尔可夫决策过程；S5:将基于贪婪双尺寸频率算法改进的服务缓存策略嵌入到TD3算法中，构建双时间尺度TD3(DTTD3)方案；利用优化目标求解卸载决策和资源分配比例。本发明在不同的时间尺度上联合优化服务缓存、计算卸载和资源分配比例，在较大的时间尺度更新服务缓存，有效减少服务缓存更新带来的时延问题并节省无人机的能源消耗。