一种公路预制梁场制梁智能振捣器姿态检测与导航方法的控制模型获取方法及系统、控制器和控制方法，步骤100：建立IMU选型设计，步骤200：建立信息预处理和能源管理设计，步骤300：建立姿态及导航算法软件设计，由IMU实时敏感振捣器姿态信息和振动信息并在内部完成解耦和补偿计算，通过差分串口通讯接口传输至信号处理和能源管理电路，信号处理和能源管理电路完成负载电源转换，IMU和UWB标签的系统配置及测量信号采集，驱动网络单元将数据上传至网络交换机，网络交换机还与UWB基站控制器连接，接收必要的UWB定位信息，上位机同时与网络交换机连接，完成与终端的信号解析及交互，并执行组合导航算法解算，将最终振捣器空间信息状态数据保存传递给监测评估软件进行可视化显示。