本发明实施例提供了一种基于无人船的控制方法及装置、设备、存储介质，控制方法包括：响应于目标船舶的救援信号，控制无人船航行至目标船舶的位置，控制伸缩悬梯移动，以使真空吸盘接触磁力吸附装置，并通过真空吸盘吸附固定磁力吸附装置，控制伸缩悬梯带动磁力吸附装置移动，以使磁力吸附装置与目标船舶接触，并启动磁力吸附装置，以使磁力吸附装置吸附固定于目标船舶，控制无人船通过绳索拖曳目标船舶至目标位置，通过本发明实施例，有效提高了水上救援的自动化和智能化，提高了水上救援的效率。